Hap Ki Do stammt aus dem japanischen Daito Ryu Aiki Jujutsu. Durch den Einfluss anderer Kampfstile entwickelte sich Hap Ki Do als eigenständige Kampfkunst.
Hap Ki Do wird heutzutage weltweit praktiziert und unterscheidet sich stilistisch je nach Land, Region und Schule (siehe linke Grafik). Die Stile unterscheiden sich außerdem in ihrer Philosophie und ihrer Technik. In den meisten Stilen wird der kämpferische Aspekt der Selbstverteidigung als wichtig angesehen. Andere Stilrichtungen dagegen steht die Harmonie und das Miteinander in der Gemeinschaft im Vordergrund.
Trotz der verschiedenen Stilrichtungen ist Hap Ki Do auf die Verteidigung nahezu perfekt konzipiert, sodass Praktizierende des Hap Ki Do ("Hap Ki Do In") stilisierte Angriffe intuitiv mit Einsatz von Griffen, Schlägen, Blocken, Hebel, Tritte, Feger und Würfe mit oder ohne Einsatz von Waffen abwehren können.